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崗位職責(zé)
1、設(shè)計(jì)和開發(fā)機(jī)械臂核心運(yùn)動(dòng)控制算法，實(shí)現(xiàn)機(jī)械多關(guān)節(jié)協(xié)同運(yùn)動(dòng)控制和力反饋交互。具體包括點(diǎn)位生成、軌跡規(guī)劃、力/速度控制等算法模塊的開發(fā)與實(shí)現(xiàn)；
2、建立機(jī)械臂的動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，進(jìn)行仿真分析，驗(yàn)證控制算法的有效性和穩(wěn)定性;根據(jù)需要設(shè)計(jì)虛擬環(huán)境下數(shù)據(jù)多角度采集柔順控制策略，確保機(jī)械臂在提供助力時(shí)動(dòng)作自然、平穩(wěn)安全；
3、編寫控制算法的軟件實(shí)現(xiàn)(C 或Python)，調(diào)試并優(yōu)化控制代碼在實(shí)際嵌入式平臺(tái)上的運(yùn)行效率，使控制環(huán)路達(dá)到實(shí)時(shí)要求；
4、集成各類傳感器數(shù)據(jù)，開發(fā)傳感器數(shù)據(jù)融合和反饋控制算法，提高機(jī)械臂系統(tǒng)的智能化和自適應(yīng)性；
5、利用仿真平臺(tái)(如 ROS Gazebo)對(duì)機(jī)械臂的控制算法進(jìn)行仿真測(cè)試，模擬不同場(chǎng)景的作業(yè)任務(wù)，評(píng)估算法魯棒性，并在( 20實(shí)際硬件上進(jìn)行迭代驗(yàn)證；
6、制定控制算法測(cè)試方案，參與機(jī)械臂樣機(jī)的實(shí)驗(yàn)測(cè)試，根據(jù)機(jī)械結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)特性調(diào)整控制參數(shù)(如 PID增益、阻尼系數(shù))確保機(jī)械臂動(dòng)作精準(zhǔn)且響應(yīng)快速；
7、編寫算法設(shè)計(jì)文檔和測(cè)試報(bào)告，對(duì)代碼進(jìn)行版本管理和質(zhì)量控制，持續(xù)改進(jìn)算法的魯棒性，為后續(xù)引入更高級(jí)的智能算法打下基礎(chǔ)。

任職要求
1、本科及以上學(xué)歷；
2、3年以上機(jī)器人行業(yè)算法經(jīng)驗(yàn)，可以獨(dú)立開展工作。