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1.系統(tǒng)架構(gòu)設(shè)計(jì)：根據(jù)工程機(jī)械作業(yè)場(chǎng)景需求，設(shè)計(jì)感知系統(tǒng)的整體架構(gòu)，明確硬件（如激光雷達(dá)、攝像頭、毫米波雷達(dá)、IMU）與軟件的分工與接口。選擇合適的硬件平臺(tái)，確保系統(tǒng)在復(fù)雜工況（如振動(dòng)、高溫、粉塵）下的穩(wěn)定性和可靠性。優(yōu)化系統(tǒng)架構(gòu)以支持多傳感器數(shù)據(jù)同步與實(shí)時(shí)處理，滿足工程機(jī)械對(duì)低延遲（如毫秒級(jí)）的要求。
2.算法設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)：開發(fā)工程機(jī)械作業(yè)場(chǎng)景的感知算法，包括但不限于：目標(biāo)檢測(cè)與識(shí)別：利用深度學(xué)習(xí)（如YOLO、Faster R-CNN）或傳統(tǒng)圖像處理技術(shù)，識(shí)別作業(yè)場(chǎng)景中的障礙物、人員、設(shè)備等目標(biāo)。點(diǎn)云處理：對(duì)激光雷達(dá)點(diǎn)云進(jìn)行去噪、濾波、分割、配準(zhǔn)與特征提取，實(shí)現(xiàn)地面分割、障礙物檢測(cè)、三維重建等功能。
3.軟件測(cè)試：對(duì)感知軟件進(jìn)行單元測(cè)試、集成測(cè)試與系統(tǒng)測(cè)試，覆蓋功能、性能、可靠性等維度。設(shè)計(jì)測(cè)試用例，模擬復(fù)雜工況（如低光照、雨雪天氣、動(dòng)態(tài)障礙物），驗(yàn)證感知系統(tǒng)的魯棒性與準(zhǔn)確性等。